一、主要内容与成果
1. 主要内容
综合交通控制网环境下车路协同系统主要内容包括道路智能化建设、人车路间高效通讯技术标准、行车安全预警系统、车路协同管控中心四个方面。
（1）道路智能化建设：包括大规模环境路侧感知单元的建设，成为智能道路的眼睛，实时采集道路上运行的各类元素，并从安全和效率的角度上做出相应的改变，如信号灯的优先控制、路侧信息发布诱导、向车内发布预警信息等。
（2）人车路间高效通讯技术标准：包括在高速复杂的网络环境下，建立人车路高效、安全的车路信息交互协议和稳定可靠的通讯网络，全方位实现人车、车车、车路动态实时信息交互。
（3）行车安全预警系统：在车载硬件基础上，实时采集车辆的位置、车速、方向角等信息；接入车辆的CAN总线，获取车辆实时的运行状态；与云计算中心通过无线的方式进行实时的数据交互；基于层次式安全距离评估模型和主动式异常评估方法，通过APP进行实时的人机交互，辅助驾驶员安全驾驶。
（4）车路协同管控中心：基于云计算、大数据、物联网等技术，构建智能化的全时空动态交通信息融合和全方位协同控制策略，在交通大数据平台和实时在线仿真平台上，从整体宏观角度上，保障复杂交通环境下车辆行驶安全，实现道路交通主动控制，提高路网运行效率。
2. 主要成果
在车路协同系统上建立六大典型应用场景，并在深圳龙岗区局部路段已成功试运行，成为国内第一次真正意义上V2V和V2X技术在实际道路环境下的应用。六大应用场景包括：主动信号控制系统、道路积水预警系统、道路施工预警系统、道路限速提醒系统、紧急车辆避让提醒系统、车辆主动安全预警系统。
一、 性能指标
1、车载单元/路侧感知单元：实现在高速移动下的双向毫秒级实时通讯，集成ARM CPU模块、双模DSRC通信模块、4G模块、CAN/串口总线模块、WIFI模块、蓝牙模块、GPS模块和LAN模块，是一款小巧、低功耗、 高性能的V2X通信终端。性能指标：
Ø 工作温度：-20℃～+60℃
Ø 工作湿度：10%-95% 无凝露
Ø 存储温度：-40℃～+85℃
Ø 多信道同步
Ø 支持控制信道与服务信道实时切换
Ø 支持远程登录应用
Ø 提供API开发接口
Ø 外部接口：
电源接口，DC12V~36V 输入
标准 USB OTG 接口
标准 ETHERNET 以太网接口
CAN 总线与 RS232 串口接口
双模5.8G 天线接口
3G/4G 天线接口
WIFI 与蓝牙天线接口
GPS 天线接口
Ø 支持标准：
IEEE
802.11p
IEEE
1609.2, .3, .4
SAE J2735
Ø 无线参数：
工作频率: 5.850GHz-5.925GHz
信道带宽: 10M (172~184),20M
数据速率：3M, 4.5M, 6M, 9M, 12M, 18M, 24M, 27Mbps(10MHz 带宽下)
信道切换时延<4ms
通信距离>300 米
延迟：平均低于 10ms(4096bits 负载)
最大输出功率：+23dBm(不包含天线增益与调节)
2、行车安全预警系统：基于Android架构进行开发的，利用WiFi或蓝牙无线通信方式连接车载单元，在APP实时显示更新车辆的状态信息、交叉口信号状态、车辆建议车速、交叉口距离、积水、限速、施工、周围车辆等信息，并通过声光预警辅助驾驶员安全驾驶。
二、 应用范围
在信号交叉口、积水点、施工点、限速点、事故易发点安装路侧设备。在公交车、救护车、救援车、消防车、警车等特殊车辆安装车载设备。车辆在经过信号交叉口时时接收实时信号状态和倒计时信息，并采用动态区域协调控制和特殊车辆优先控制策略，提高路口通行能力，有效缓解城市交通拥堵。同时，驾驶员接收到积水点、施工点、限速点、事故易发点的路侧设备提醒信息，提高车辆驾驶安全，为下一步无人驾驶建立基础。
三、 效益分析
技术方面：提高交通信息化管理水平，提升交通安全管理，减少交通事故30%， 提高路口通行能力7%，车辆平均延误减少5秒，公交车平均延误减少9秒，有效缓解城市交通拥堵。
经济方面：降低交通事故率，项目每年产生直接或间接经济效益50000万以上。减少车辆在交叉口和路段延误，为公众提供合理的出行选择，每年节能减排1000万以上。
学术方面：论文5篇，专利5个，软件著作权5个以上。
社会方面：在深圳示范的效应下，联合上下游企业、研究院和高校，协助国家交通部在国内车路协同系统建立标准和立法，快速推进车路协同系统的标准应用和全国推广。
